VIO和VINS有什么区别?


回答 1:

VIO代表视觉惯性里程表

VINS代表视觉惯性导航系统。

VIO是VINS。 但是,VIO和其他基于SLAM的VINS之间的主要区别是闭环。 里程表将世界视为无限循环,而通过闭合闭合,您可以看到位置的拓扑关系。 在下图(Daoud等人2018)中,您看到了循环闭合的力量。 它将两个地图合并为一个,并校正漂移,这是里程表系统中的一个已知问题。

一种。 来自KITTI数据集的两个序列(00和07)被映射并合并到单个映射中

b。 来自TUM RGB-D Benchmark数据集的两张地图合并为同一环境的一张完整地图

视频:

参考:SLAMM:具有使用多个贴图的连续贴图的视觉单眼SLAM

使用惯性提示可以帮助提高基于视觉的地图的准确性。 但是,如果不使用闭环闭合,则随着地图(环境)变大,漂移会累积。

另一个显示里程计和SLAM系统之间差异的图是Cadena等人,2016

(Cadena,C.,Carlone,L.,Carrillo,H.,Latif,Y.,Scaramuzza,D.,Neira,J.,...&Leonard,JJ(2016)。同步的过去,现在和未来定位和制图:迈向鲁棒感知时代。IEEE机器人技术学报,32(6),1309-1332。)